数控机床中用工控机吗?

都有，CNC相当于是工控机（不是完全的工控机，执行工控机的功能），PLC是受CNC控制的I/O处理部分。

数控用的电脑叫“工控机”，即工业控制计算机，与普通电脑的区别如下：硬件配置需求不高，但要求工作稳定可靠。

往往大的公司的产品都是用工控机，然后接内置式的PLC卡（运动控制卡），用来与伺服驱动单元配套使用。

工业自动化设备中，常用工控机的设备有很多，根据应用场景不同，将工业自动化的设备类型与应用需求结合起来进行选择和应用。以下是一些常用的工控机应用设备：机床类：数控机床、转向架机、雷达旋转机、智能装备等。

机器人抓取时怎么定位的?用什么感测器来检测

1、激光雷达传感器，超声波传感器等。激光雷达传感器：激光雷达传感器可以实现对目标物的精确定位和测距，主要用于地形测绘、障碍物检测和精确定位。

2、机器人手爪常配置有接近度传感器，用于检测定位目标产品位置，防止抓空或者抓不准。常见的接近度传感器有电涡流传感器、红外传感器等，视觉传感器在高端装备上有着较多的应用，并逐渐成为一种趋势。

3、角度传感器：如陀螺仪，可以测量机器人的方向或倾斜度，对于需要知道自身方向的机器人特别重要，如无人机或自动驾驶车辆。综上所述，内部传感器对于机器人的感知和动作执行至关重要。

4、力觉传感器，听觉传感器等。内部传感器：用来检测机器人本身状态（如手臂间角度）的传感器。外部传感器：用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。

工业控制计算机的国内市场

1、工控机市场发展前景十分广阔。发展趋势分析：DCS(集散控制系统)的发展趋势虽然以现场总线为基础的FCS发展很快，并将最终取代传统的DCS，但Fcs发展有很多工作要做，如统一标准，仪表智能化等。

2、目前来说，国产的工控软件相比国外市场，个人认为性价比会更优越，功能也比较完善，而且更适用于国内的工业生态环境。从国家宏观发展角度来看，未来会大力发展工控软件和智能工业化。

3、近年来，国际上FCS、DCS、PLC、IPC、NC以及各类嵌入式控制装置正处在快速发展之中，市场规模以每年10％～15％的速度增长，而我国的发展速度更居于世界前列，目前我国工控计算机的市场规模约200亿元。

4、硬件方面 计算机硬件方面，目前市场上的计算机已经发展到了第八代，性能越来越强大，尤其是CPU的性能得到了很大的提升。

5、研祥的工控机比较好，价格有点儿贵，但是性能稳定可靠，国内市场占有率最高，电信、金融、军工、铁道等领域都被广泛应用。

6、工控机叫工业控制计算机，最开始都是用在业现场来控制工业设备的工作，比如：钢铁厂，发电厂等。

工控机启动显示:r1怎么回事

多数故障是在机械手运行时此工轴系统受碰撞，使该伺服系统的机电定位失同步，失定位精度。

故障代码R1含义：系统缺氟或堵塞保护。以下是处理方法：如果空调缺氟应该联系售后人员，避免加氟含量不合适影响空调使用寿命。若管路堵塞应该用真空泵抽干净内部潮湿空气，若仍不见效说明有异物堵塞，需要更换管路。

空调故障代码r1含义：系统缺氟或堵塞保护。解决办法：首先应该判断空调是否缺乏。先打开空调开制冷，让空调压缩机连续运转15分钟以上，若制冷系统缺氟，会出现以现象：回气管发干，用手触摸无明显的凉感，也无结露现象。

运动控制卡如何使用

在另一些控制卡上，可能需要对速度进行更细致的设定。例如，可以使用梯形速度规划或S形速度规划等方式，通过设定加速段、匀速段和减速段的参数，以满足速度、加速度等运动限制条件，从而得到一条平滑的轨迹。

使用运动控制卡，插到电脑PCI里面。调用库函数可以驱动步进电机。使用串口运动控制器，给电脑发指令。

你的是直线电机，如果用运动控制卡控制，必须有，直线电机+光栅尺（磁栅尺）+驱动器+运动控制卡 可能有上位机（看你这个系统也不会只是一个直线电机）光栅尺相当于编码器，使电机的位置闭环。

pmac卡按控制电机的控制信号来分，有1型卡和2型卡，1型卡输出±10v模拟量。主要用速度方式控制伺服电机.2型卡输出pwm数字量信号，可直接变为pulse+dir信号．来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。

机械手采用什么控制的?

机械手的控制方法如下：点位控制。点位机械手设计采用数字顺序控制。首先需要编制程序然后存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。然后机械手根据编好的程序执行工作。

在速度控制中，可以采用开环控制或闭环控制的方式，以达到精确控制的目的。力矩控制：力矩控制是指根据机械臂当前的力矩信息，并与设定的目标力矩进行比较，通过调整命令信号，使得机械手臂输出的力矩接近目标力矩。

机械手采用数字控制系统。控制系统可根据动作的要求；穿孔卡的信息容量有限，其次是凸轮转鼓。

有专门的控制系统控制，可不是简单的PLC的。如安川机械手，有它自己的控制系统。其他库卡、发那科都有专门的控制系统。国内也有做控制系统的，但不是很稳定。

机床控制器包括硬件和软件，硬件包括输入/输出模块、处理器、存储器、电源等，软件则包括程序代码和算法。在加工中心的换刀过程中，机械手要根据预设的程序和指令，完成刀具的装卸操作。